Buenas ¿ que coche es ?
Yo te hablo por mi experiencia, tengo un opel Frontera con 4x4 y reductora. Para poner la reductora tienes que tener el coche en punto muerto y el motor en marcha, no tienes porque embragar aunque yo si lo hago para hacerlo mas suave, una vez metida la reductora puedes utilizar el cambio de marchas como lo haces de costumbre con la diferencia de que las marchas son mas cortas.
Normalmente todos los coches con reductora funcionan asi, en el caso del Frontera que es 4x2, hay que poner antes el 4x4 que puedes utilizar sin la reductora.
En el Jeep que tengo que es automatico , que no será tu caso porque hablas de pisar el embrague, se hace igual, punto N, reductora y D, el coche funciona igual pero con las marchas mas cortas.